Később pontonhíd létesült, amely az 1683-as párkányi csatában elpusztult. 1762-ben állították forgalomba a ladikokra épült repülőhidat, amelyet a folyó sodra hajtott át a két part között, majd 1842-ben az esztergomi érsekség létesített itt hajóhidat. Ám ez az élénkülő hajóforgalom miatt egyre rövidebb ideig volt nyitva, végül az érsekség lemondott vámszedési jogáról, így lehetővé vált az állami híd építése. Az építési munkák 1893 végén kezdődtek meg Feketeházy János tervei alapján.

A 490 méter hosszú, ötnyílású híd építési költségei 1,36 millió koronát tettek ki, a munkálatokkal másfél év alatt végeztek. A hidat, amely Mária Valériának, az uralkodó Budán született lányának nevét kapta, 1895. szeptember 28-án avatták fel. Negyed század múlva, 1919. július 22-én a párkányi oldal szélső nyílása a folyóba zuhant, mert a csehszlovák legionáriusok felrobbantották a párkányi oldalon lévő nyílást.

A németek 1944 végén a híd három középső ívét felrobbantották. Ezután több mint fél évszázadon át a két város között komp közlekedett. Az újjáépítésről - amelyhez az Európai Unió PHARE-programja 5 millió ECU támogatást biztosított - 1995 óta tárgyalt Magyarország és Szlovákia, de a hajózási vízszint és a híd magassága kérdésében (a bős-nagymarosi vízlépcső miatt) sokáig nem tudtak megegyezni. Végül 1999. szeptember 16-án Orbán Viktor magyar és Mikuláš Dzurinda szlovák miniszterelnök kormányközi egyezményt írt alá az újjáépítésről.

Az építkezés 2000. október 17-én kezdődött, összesen 19,4 millió euróba került. Ebből a hídépítés 12 millió eurót emésztett fel, a többit a felhajtók, illetve az épületek elkészítésére költötték. A két parti nyílást felújították, a másik hármat újragyártották, az acélszerkezeteket a parton szerelték össze, és uszályokról úszódaruval emelték helyükre. A hídon elhelyezték a régi magyar középcímert is, Szent István koronájával.

Az újjáépített átkelőt 2001. október 11-én avatták fel. A hídon gyalogosok, személygépkocsik, buszok és 3,5 tonna összsúly alatti kisteherautók közlekedhetnek. A két ország schengeni övezethez csatlakozása óta az utasokat már nem ellenőrzik.

Esztergom belvárosa, a székesegyház, a Mária Valéria híd és Párkány (Štúrovo) 500 méter magasból (2020)